在自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)中，最不能缺少的動(dòng)力執(zhí)行器件就是伺服控制系統(tǒng)了。伺服擁有眾多的優(yōu)點(diǎn)，如不會(huì)像步進(jìn)電機(jī)一樣會(huì)產(chǎn)生失步，因?yàn)樗欧姍C(jī)的后面帶了一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器可以用來(lái)判斷伺服電機(jī)再接收到脈沖后，是否進(jìn)行了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。而且伺服電機(jī)運(yùn)行速度高，再額定的轉(zhuǎn)速下，輸出的轉(zhuǎn)矩為額定的。下面先上一張松下伺服電機(jī)圖。

現(xiàn)在市面上流行的為松下A5II系列或者是松下A6系列伺服。松下A6系列伺服的編碼器不僅可以作為增量式編碼器使用。而且在加裝上電壓為3.6v的鋰電池之后，還能作為絕對(duì)式編碼器使用。小伙伴們應(yīng)該要知道，步進(jìn)電機(jī)的使用需要驅(qū)動(dòng)器。伺服電機(jī)的使用也離不開(kāi)驅(qū)動(dòng)器。松下伺服驅(qū)動(dòng)器有多種功能的驅(qū)動(dòng)器。其中最簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)器只具備位置控制功能。也就是說(shuō)，只能用來(lái)控制伺服走位置，其中伺服控制器的型號(hào)（A6系列）以SE為結(jié)尾。另外一種控制器的型號(hào)以SG為結(jié)尾，此種控制器相比位置控制器而言，除了能夠進(jìn)行位置控制以外，還能進(jìn)行外部設(shè)備與控制器之間的通訊。最后一種控制器的型號(hào)以SF結(jié)尾，此種控制器除了擁有以上功能外，還能進(jìn)行力矩控制模式，速度控制模式，全閉環(huán)控制模式。

松下A6系列伺服控制器

另外給小伙伴們說(shuō)一點(diǎn)，一定要注意哦。松下系列伺服新的系列伺服可以配老款電機(jī)，但是老款的伺服驅(qū)動(dòng)，不能配新款松下伺服電機(jī)，例如，松下A6系列伺服控制器，除了可以控制A6系列的伺服，還能控制A5II，A5系列的伺服電機(jī)，但A5II，A5系列伺服控制器卻不能控制A6系列的松下伺服電機(jī)。

下面講點(diǎn)伺服電機(jī)的知識(shí)：

1、直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)

有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

3、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：

交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。

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